Desde la más remota Antigüedad hemos tratado de describir nuestra posición en el Universo, la situación y movimiento de las estrellas y los planetas en el cielo.
Se creyó, en un comienzo, que la Tierra no se movía y que el Sol, la Luna y los planetas giraban a su alrededor.
Mucho antes de que existieran los telescopios, los binoculares y los modernos observatorios, cuando poco se conocía de la Tierra, se pensaba que estaba estática mientras que el Sol, la Luna y los cinco planetas hasta entonces conocidos giraban a su alrededor, describiendo pequeñas órbitas circulares. A este modelo se lo llamó geocéntrico. Su gran promotor fue el astrónomo egipcio Claudio Ptolomeo, que en el siglo II d.C recopiló las ideas astronómicas de los antiguos griegos, sobre todo las de Aristóteles, quién proponía que la Tierra era el centro del Universo.
Sin embargo, en el siglo XVI, Nicolás Copérnico desarrolló la teoría heliocéntrica (helios significa Sol en griego), que se oponía a la teoría geocéntrica. El nuevo postulado estableció al Sol como centro del Universo y a la Tierra como un satélite más. Copérnico argumentaba que una esfera se desplazaba sobre una órbita circular sin principio ni fin. Como el Universo y todos los cuerpos celestes son esféricos, sus movimientos también debían de ser circulares y uniformes. En el sistema ptolomeico, el circuito de los planetas era irregular. Copérnico entonces dedujo que si los movimientos de los planetas aparecían como irregulares a nuestra vista, era porque entonces la Tierra no era el centro del Universo.
Ésta teoría causó serías revueltas por parte de las autoridades eclesiásticas, quienes refutaban esta teoría al contradecir las Escrituras Sagradas.
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